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编码器（encoder）是将信号或数据编制转换为可用以通讯、传输和存储形式的设备，把角位移或直线位移转换成电信号，前者称为码盘，后者称为码尺。编码器的信号输出包括正弦波、方波、集电极开路、推拉式等多种形式。
编码器可按以下方式来分类。
1、按码盘的刻孔方式不同分类
（1）增量型：就是每转过单位的角度就发出一个脉冲信号(也有发正余弦信号，
然后对其进行细分，斩波出频率更高的脉冲)，通常为a相、b相、z相输出，a相、b相为相互延迟1/4周期的脉冲输出，根据延迟关系可以区别正反转，而且通过取a相、b相的上升和下降沿可以进行2或4倍频；z相为单圈脉冲，即每圈发出一个脉冲。
（2）绝.对值型：就是对应一圈，每个基准的角度发出一个唯一与该角度对应二进制的数值，通过外部记圈器件可以进行多个位置的记录和测量。
2、按信号的输出类型分为：电压输出、集电极开路输出、推拉互补输出和长线驱动输出。
3、以编码器机械安装形式分类
（1）有轴型：有轴型又可分为夹紧法兰型、同步法兰型和伺服安装型等。
（2）轴套型：轴套型又可分为半空型、全空型和大口径型等。
4、以编码器工作原理可分为：光电式、磁电式和触点电刷式。

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